11月22日，科发院联合机电学院邀请美国科罗拉多州立大学Anthony A. (Tony) Maciejewski 教授来校交流访问，进行了“冗余度机器人：类人运动灵活性的保障"（Kinematically Redundant Robots: The Promise of Human-Like Dexterity）的讲座报告。这是科发院为加强“智能制造领域大科研推进计划”成果、技术和经验交流，深入探讨智能制造领域的前沿问题，搭建校内外、京内外乃至国内外的高水平交流平台，推进产业链上下游合作，组织开展的系列学术交流活动之一。

当前，为模仿生物系统的灵巧性，研究人员建立了许多运动冗余的机器人系统，如人形臂、多指手、双臂操纵器和行走机等。虽然这些系统在外观和应用方面不同，但都需要运动控制策略协调大量关节以实现冗余系统的高灵活性。

讲座由“智能制造领域大科研推进计划-智能机器人领域项目”支持，在冗余度机器人方面进行了深入探讨和交流，讨论了当设计这些运动控制策略出现问题时，经常利用奇异值分解的方法，包括冗余的表征、灵巧的量化以及开发高效和数值稳定的运动控制算法同时优化多个目标。研究结果表明, 机器人的容错操作性能对不与故障关节相连或只与一个故障关节相连的臂长具有较高的敏感度。

全校机器人领域师生约50人参加讲座并进行了交流。Tony教授深入浅出的讲解引起了与会听众的热烈反响，对我校加强该方面的研究具有很好的指导和借鉴意义。

主讲人简介：

Anthony A. (Tony) Maciejewski教授于1987年获得俄亥俄州立大学电气工程博士学位，1988年至2001年任教于普渡大学电气与计算机工程学院，现任职于科罗拉多州立大学。IEEE会员，并任职于IEEE Transactions on Robotics and Automation、IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics (Part A)等8个杂志的编辑委员会，已在机器人学及高性能计算领域发表超过250篇论文。

（科发院，机电学院）